引 言
汽車智能化已然成為行業發展趨勢，智能駕駛正在加速融入我們的生活，ADAS功能逐漸成為各類新款車型的標配，近年來，“行泊一體”概念也成為行業內熱門話題，越來越多的廠商開始著重發力于研發“行泊一體”方案。我們看到，現階段智能汽車行業正在大規模力推無限接近于L3的L2++或L2.9自動駕駛量產落地。在這一過程中，各種新技術層出不窮，而融合眾多新技術的“行泊一體”方案受到車企們的推崇。
從本質上來說，行泊一體是行車場景與泊車場景的打通，需要實現包括擁堵跟車、自動變道、高速巡航、上下匝道、自動泊車等一系列技術打通，實現關鍵技術主要包括感知與定位、決策與規劃、控制與執行等，行泊一體方案是ADAS向高階自動駕駛進階的必經之路。
自動駕駛常用功能場景
在日常的城市用車過程中常常遇到各種各樣的行車泊車場景，根據不同路段的行車泊車場景，組成了智能汽車常見的智能駕駛功能包括：
行車場景：
ACC，自適應巡航控制；ALC，自動變道輔助；TJA，交通擁堵輔助；LCC車道居中；NOA，領航輔助；
泊車場景：
APA，自動泊車輔助功能；RPA，遙控泊車輔助；SS，智能召喚功能；HPA，記憶泊車功能；AVP，自主代客泊車。
行泊一體發展形態及優勢
我們可以看到，要實現上述自動駕駛行車、泊車的功能，現階段市場上大部分車型采用傳統的分布式ADAS ECU(比如，智能攝像頭一體機、泊車控制器、全景環視控制器)行泊分離式域控制器，即行車域控和泊車域控相分離，行車與泊車調用各自芯片和傳感器。然而隨著整車電子電氣架構由分布式向域集中式演進，以及傳感器和域控制器共用技術的成熟，正進一步加快“行泊一體”方案的量產落地。
相較行泊分離方案，行泊一體方案具備如下優勢：
傳感器共用，性能得到提升
提升軟件開發效率，底層軟件、中間件更通用，還可單獨定制不同算法模塊功能；
方便功能迭代，行泊一體域控制器通過部署分層式的軟件架構，實現軟硬件解耦，配備有百兆甚至千兆以太網接口，并且有更多的算力支持高級算法模型的部署，因此能夠更好地支持功能的OTA升級。
降本增效，復用了控制器算力，節省控制器的硬件成本，簡化域控制器的硬件接口，減少布線長度，進而有效降低整車的復雜度，降低整個控制器的生產成本。
高性能SoC推動行泊一體發展
黑芝麻智能Drive Sensing單芯片行泊一體方案， 基于華山系列芯片， 融合前視、環視、側視攝像頭，毫米波雷達及超聲波雷達等傳感器，其單芯片算力及架構足以勝任包括5V5R和10V5R在內的入門級和高階行泊一體解決方案。
例如，單顆華山二號A1000L芯片+5V5R的非分時復用行泊一體方案，支持360度環視、自動泊車輔助APA、遙控泊車RPA、記憶泊車HPA、自適應巡航ACC、自動緊急制動AEB、車道居中輔助LCC和高速公路輔助HWA（觸發變道）功能，幫助主機廠降本增效。單顆華山二號A1000芯片+10V5R的行泊一體方案，在支持前述所有功能之外，還支持代客泊車AVP、高速NOA、城區NOA和HWP高速領航功能。
整體來說，黑芝麻智能單芯片支持行泊一體方案實現：行車穩，泊車準、一顆芯、體驗好！
正是得益于黑芝麻智能極具性價比“行泊一體“方案，聯合tier 1賦能車企加速量產上車，搭載該方案的吉利領克08車型、合創V09、東風eπ也將陸續發布上市，為客戶來帶更好智能駕駛體驗。
